机器人之间是靠什么进行联系和协调的？

详细内容

• 01

  每个机器人本身带有自己的控制器，机器人的行动都由各自的控制器控制，机器人之间的协调由另一个独立的、运算速度高、信息储存量大的计算机完成，计算机通过计算来协调不同机器人之间的工作联系。

  

  在工厂中，我们可以看到许多机器人都在非常协调地工作，你做你的，我做我的，配合得准确默契，工作做得有条不紊。自动小车穿插于机器人中间运送工件，机器人将这些工件准确地放到预定的位置，后一个机器人再将其装到自动机床上加工；有时多个机器人交叉着焊接一个零件……这些机器人构成一个十分有序的自动化工作单元，称为柔性制造单元。那么，这么多机器人人们是怎么控制它们的？它们之间的这种默契和协调又是怎么来的呢？

  

  机器人的控制比较复杂，机器人之间的协调控制就更为复杂。每个机器人本身带有自己的控制器，机器人的行动都由各自的控制器控制，机器人之间的协调由另一个独立的、运算速度高、信息储存量大的计算机完成。这台独立的计算机与机器人的控制器以及其他设备，如自动机床、机器人的周边设备等通过通信接口相连，组成一个计算机信息网络。计算机通过采集各种信息（如来自摄像机的信息，来自各台机器人的信息等），对信息进行综合处理，来指挥各个机器人的工作，实现对整个制造单元的群控。

  机器人的运动机构比较复杂，运动中的力始终处在变化之中。机器人和机器人以及机器人和自动化设备之间的运动学和动力学则更加复杂，因为它们之间具有相关性，一台机器人或设备的运动对其他机器人的运动有很大的影响。计算机除了研究这些问题外，还要收集和参考来自外界的许多信息，如依靠摄像机采集工件位置信息，利用力传感器采集不同种类工件的装配信息等，才能确定哪台机器人该做哪件事，并安排好时间次序。这个过程叫做建立机器人关联协调的模型。有了模型就可以编制软件，然后按照整个任务来规划和确定各个机器人的具体工作。因此，那台独立的高性能计算机就像一个优秀的调度员，能快速准确地协调各个机器人的工作。

  

  不仅在制造业中多个机器人联合工作离不开协调控制，在太空作业中多个机器人合作工作或一台多臂机器人协调工作也都离不开协调控制，目前，人们主要靠遥控对太空机器人进行控制。无论采用哪一种控制方式，都离不开高性能的计算机以及与计算机相连的通信网络。